Основные разделы


Исследование влияния величины такта на качество управления объектами с большими и малыми постоянными времени для случая с не минимально-фазовым объектом управления

Для исследований возьмём объект управления с передаточной функцией с малой постоянной времени

.

Покажем график переходного процесса этого объекта управления, чтобы в дальнейшем иметь представления о динамике данного объекта (рисунок 38).

Рисунок 38 - График переходного процесса непрерывного не минимально-фазового объекта управления с постоянной времени Т=0.1с

Дифференциальное уравнение, описывающее передаточную функцию данного непрерывного не минимально-фазового объекта управления равно

,

где - выходной сигнал объекта управления, - сигнал управления, вырабатываемый регулятором и подающийся на вход объекта управления.

Запишем для него разностное уравнение, заменив производные эквивалентными выражениями разностей

(5.2)

где Т0 - величина такта квантования по времени. Величину такта времени Т0 возьмём равной 0.04с.

Подставим это значение в разностное выражение и раскроем скобки

приведём подобные слагаемые

подвергнем z-преобразованию

вынесем y(z) и u(z) за скобки, чтобы можно было выделить выражение для дискретной передаточной функции объекта управления

отсюда

,

следовательно

,

где - искомая дискретная передаточная функция не минимально-фазового объекта с постоянной времени Т=0.1с при величине такта Т0=0.04с.

Приведём это выражение к стандартной форме, разделив его на 12.25

,

Вычислим коэффициент в статике, для этого в выражение дискретной передаточной функции объекта подставим z=1

,

Сравним график переходной функции данного объекта управления с заданным непрерывным (рисунок 39).

Рисунок 39 - График переходного процесса дискретного не минимально-фазового объекта управления с постоянной времени Т=0.1с и величиной такта Т0=0.04с

На графике видно, что уменьшился коэффициент передачи. Рассчитаем передаточную функцию регулятора данного дискретного объекта управления замкнутой САУ и представим её в стандартном виде

где - передаточная функция дискретного регулятора замкнутой САУ с не минимально-фазовым объектом с малой постоянной времени Т=0.1с и величиной такта Т0=0.04с.

Теперь построим график переходного процесса полученной замкнутой САУ (рисунок 40).

Рисунок 40 - График переходного процесса САУ с дискретным не минимально-фазовым объектом управления с постоянной времени Т=0.1с величиной такта Т0=0.04с с передаточной функцией регулятора в стандартной форме

Как видно на графике, система неустойчива. Попробуем уменьшить ошибку округления, взяв передаточную функцию дискретного регулятора в не стандартной форме, то есть

Перейти на страницу: 1 2 3 4 5 6

Прочитайте еще и эти статьи:

Радиоприёмные устройства аналоговых сигналов
№ варианта Тип приёмника Диапазон частот Fmin - fmax МГц Чувствительность мкВ Избирательность дБ Диапазон воспроиз-водимых частот АРУ a/b, дБ Не ...

Услуга передачи коротких сообщений
Компьютеризация телекоммуникационного оборудования идет параллельно с процессами приватизации национальных систем связи, появлением на рынке крупных фирм - операторов, что приводит к усилению конкурентной борьбы. В результате сни ...

© Copyright 2020 | www.techattribute.ru