Основные разделы


Исследование влияния величины такта на качество управления объектами с большими и малыми постоянными времени для случая с минимально-фазовым объектом управления

В начале работы при построении САУ величина такта была выбрана равной одной секунде. Хотя она может быть и другой и определяться в зависимости от требований к динамике переходного процесса или от желаний проектировщика. В этой главе показано, что изменится при выборе другой величины такта.

Первой будет исследоваться замкнутая САУ с минимально-фазовым объектом управления с малой постоянной времени.

Пусть задана передаточная функция минимально-фазового объекта управления

,

где - передаточная функция минимально-фазового объекта управления с постоянной времени Т=0.1с.

Покажем график переходного процесса этого объекта управления, чтобы в дальнейшем иметь представления о динамике данного объекта (рисунок 24).

Рисунок 24 - График переходного процесса непрерывного минимально-фазового объекта управления с малой постоянной времени

Величину такта возьмём Т0=0.04с. Подсчитаем дискретную передаточную функцию данного объекта.

Дифференциальное уравнение, описывающее передаточную функцию данного непрерывного минимально-фазового объекта управления равно

,

где - выходной сигнал объекта управления, - сигнал управления, вырабатываемый регулятором и подающийся на вход объекта управления.

Запишем для него разностное уравнение, заменив производные эквивалентными выражениями разностей

(5.1)

где Т0 - величина такта квантования по времени.

Подставим это значение в разностное выражение и раскроем скобки

приведём подобные слагаемые

подвергнем z-преобразованию

вынесем y(z) и u(z) за скобки, чтобы можно было выделить выражение для дискретной передаточной функции объекта управления

отсюда

,

следовательно

,

Приведём это выражение к стандартной форме, разделив его на 12.25

,

где - искомая дискретная передаточная функция минимально-фазового объекта с постоянной времени Т=0.1с при величине такта Т0=0.04с.

Вычислим коэффициент в статике, для этого в выражение дискретной передаточной функции объекта подставим z=1

,

Сравним график переходной функции данного объекта управления с заданным непрерывным. Как и следовало ожидать, коэффициент передачи дискретного объекта управления отличается от коэффициента непрерывного на тысячные доли. Это произошло из-за округления десятичных дробей в расчётах. Уменьшилась величина перерегулирования (рисунок 25).

Рисунок 25 - График переходного процесса дискретного минимально-фазового объекта управления с постоянной времени Т=0.1с и величиной такта Т0=0.04с

Рассчитаем передаточную функцию регулятора данного дискретного объекта управления замкнутой САУ и представим её в стандартном виде

Перейти на страницу: 1 2 3 4 5 6

Прочитайте еще и эти статьи:

Техническая реализация САУ давлением пара за котлом
Одним из решающих факторов повышения производительности общественного труда является автоматизация производства. В связи с этим за последние годы резко возрастает объем работ по автоматизации технологических процессов во всех отраслях народного ...

Проектирование передатчика для радиотелефона
Радиопередающие устройства представляют собой сложную систему, предназначенную для формирования радиосигналов в соответствии с требованиями, установленными при разработке системы, в состав которой входят высокочастотный тракт, модулятор для упр ...

© Copyright 2020 | www.techattribute.ru